考古研究發現，早在4000多年前中國古代就已經發明了鉆孔用的裝置。當時的人把一個橫梁架在2根立柱上，從橫梁上向下懸掛一個能夠旋轉的尖錐，然后再用弓弦纏繞帶動錐子旋轉，這樣的裝置已經可以在木頭或是石頭上打孔了，再后來還衍生出來更多的原始版本。
第一臺真正意義上的鉆床是一個名叫約瑟夫·惠特沃斯的英國人發明的。他在1862年的倫敦第二屆工業博覽會上展出了他發明的第一臺鉆床。這臺由機械驅動鉆頭旋轉，鑄鐵底盤的鉆床便成了近代鉆床的雛形。在那以后便開始出現各種樣式的鉆床，包括深孔鉆、搖臂鉆、多孔鉆以及一些特殊用途的鉆床等。
再之后開始有人在原有鉆床基礎上增加機械進給裝置，以減少人們的勞動強度。但還是需要人工參與裝夾與下料。現在自動鉆床已經可以實現完全自動化，鉆床自動上料、裝夾與卸料，甚至零件的自動裝箱，這更大程度上解放了勞動力。
隨著社會的發展，科技的進步，生產規模的提升專用全自動鉆床被越來越多的人所重視。
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